O raio-x foi descoberto por Wilhelm Conrad Röntgen – professor, mestre em física e reitor da Universidade de Wurzburg – em 8 de novembro de 1895, enquanto trabalhava com raios catódicos. No mesmo dia, o cientista testou a descoberta, fazendo uma radiografia da mão de sua esposa, Anna Bertha Röntgen, realizando assim o primeiro “exame” do tipo na história.
Cerca de 20 dias após a descoberta de Röntgen, as primeiras imagens dentárias foram feitas na Alemanha. O dentista Friedrich Otto Walkhoff e o professor Fritz Giesel usaram uma placa de vidro fotográfico comum envolta em um dique de borracha e papel preto para registrar os molares do próprio Walkho. O tempo de exposição foi de 25 minutos. Cerca de três meses depois, o físico e compatriota Walter Konig conseguiu obter imagens mais satisfatórias em 9 minutos de exposição.
O primeiro dentista no mundo a ter um aparelho de raios-x em consultório foi o americano Edmund Kells em 1896. No Brasil, o primeiro aparelho de raios-X foi instalado pelo Dr. José Carlos Pereira Pires, em 1897. Já o primeiro professor de radiologia odontológica foi o Dr. Ciro Silva, da Faculdade de Odontologia da USP.
A radiologia odontológica seguiu evoluindo até chegar ao que conhecemos hoje. Atualmente, os filmes radiográficos já não são necessários para fazer o registro das imagens, que podem ser coletadas de forma digital.